Roy Brooks urodził się 9 marca 1938 w Detroit i swoją przygodę z perkusją rozpoczął już w dzieciństwie. Był wyróżniającym się koszykarzem w drużynie szkolnej jako nastolatek; ukończył trzy semestry w Instytucie Technologii w Detroit, po czym rzucił szkołę, na rzecz tournee z multiinstrumentalistą Yusefem Lateefem.
Po epizodzie z Lateefem i Barry'm Harris'em współpracował razem z Beans'em Bowles'em, kwartetem wokalnym The Four Tops oraz Horace'm Silver'em. W 1963 r. wydał swój pierwszy album - "Beat" jako lider. Przez lata 60. i 70. grał dorywczo w Nowym Jorku razem z Lateefem, Sonny'm Stitt'em, Lee Morganem, Dexterem Gordonem, Chetem Bakerem, Juniorem Cookiem, Blue Mitchellem, Charlesem McPherson, Pharaoh Sandersem, Wesem Montgomerym, Dollarem Brandem, Jackiem McLeanem, Jamesem Moodym, Charlesem Mingusem i Miltem Jacksonem. Ożenił się z Hermine Brooks w 1967. W 1970 powstał kolejny album: "The Free Slave" z gościnnymi występami Cecil Mcbee i Woddyiego Shawa. Pod koniec 1970 dołączył do grupy Maxa Roacha M'Boom, a w 1972 wraz z nim utworzył The Artistic Truth.W jego występach często wykorzystywano niekonwencjonalne instrumenty, takie jak perkusja z wmontowanymi rurami próżniowymi do regulacji dźwięku. Brooks zaczął zyskiwać reputację ekscentrycznego artysty i człowieka, bywał też postrzegany jako niepoczytalny. W 1975 r. opuścił Nowy Jork i wrócił do Detroit i zaczął używać litu do kontrolowania swoich zachowań. W latach 80. wznowił współpracę z The Artistic Truth i występował w swoim rodzinnym mieście razem z Kennym Coxem, Haroldem McKinneyem i Wendellem Harrisonem. Wspólnie utworzyli M.U.S.I.C. - muzycy zjednoczeni w ratowaniu tubylczej kultury (Musicians United to Save Indigenous Culture), założył również Aboriginal Percussion Choir, grupę charakterystyczną dzięki nieużywaniu zachodnich instrumentów.
W latach 90. scena jazzowa w Detroit zaczęła zanikać, a Brooks przestał zażywać leków - podczas występów na nowo zachowywał się dziwacznie. W 1997 r. groził swojemu sąsiadowi shotgunem podczas dyskusji na temat zgubionych kluczy do domu. Oskarżono go o napaść, następnie jednak stwierdzono niesprawność umysłową. Roy miał mieć zapewnioną opiekę psychiatryczną, ale unikał spotkań i w 1999 r. ponownie groził sąsiadowi, tym razem biczem i maczetą. Na krótki czas znów zniknął. Po odnalezieniu go pod koniec 2000 roku trafił do więzienia, gdzie przebywał do 2004, po czym umieszczono go w domu starców. Zmarł w listopadzie 2005.
W czerwcu 2011 wytwórnia Sagisttarius A-star Records of Italy wydała winyl zatytułowany Roy Brooks & the Improvisational Sphere, nagrany przez Charles'a Jazzrenegade'a Wood'a 3 września 1999 na żywo w Lelli's - znanej włoskiej restauracji w Detroit.